Jalkapallon historian katsotaan usein alkavan muinaisista jalkapalloa muistuttavista peleistä, joita pelattiin esimerkiksi Kiinassa ja Euroopassa jo ajanlaskun alun tienoilla. Nykyisin tunnetun jalkapallon juuret ovat Englannissa, missä eräänlaista jalkapalloa pelattiin jo keskiajalla. Nykymuotoinen jalkapallo kehittyi 1800-luvulla Englannin sisäoppilaitoksissa. Jalkapallo ja rugby kehittyivät omiksi lajeikseen 1800-luvun lopulla, kun jalkapalloon luotiin sääntö, että palloa ei saa pelata käsin.
Ensimmäinen jalkapalloseura Sheffield FC perustettiin 1857 ja ensimmäinen sarja, Englannin 1. divisioona, vuonna 1888. Olympialajina jalkapallo oli ensimmäisen kerran vuonna 1900 Pariisin olympialaisissa. Kansainvälinen jalkapalloliitto eli FIFA perustettiin 1904. Ensimmäinen maanosan sisäinen mestaruusturnaus Copa América järjestettiin Etelä-Amerikassa vuonna 1916. Ensimmäinen maailmanmestaruusturnaus järjestettiin 1930 Uruguayssa, ja siihen osallistui yhdeksän maata Amerikasta ja neljä Euroopasta. Ensimmäiset naisten MM-kilpailut järjestettiin 1991 Kiinassa.
Nykypäivänä jalkapallo on maailman suosituin urheilulaji, ja vuoden 2006 MM-kilpailujen loppuottelua seurasi arviolta 715 miljoonaa katsojaa.
Jalkapalloa muistuttavat muinaiset pelit thumb|left|100px|Kuva tsu chun pelaajista. Kuva Ming-dynastian ajalta. thumb|right|140px|Kemarin pelaajia. Kiinassa pelattiin jalkapalloa muistuttavaa tsu chua (cuju, ) Han-dynastian aikaan yli 2000 vuotta sitten. Tsu chu oli sotilaallinen harjoitus, jossa käytettiin joskus pelivälineenä vihollisen päätä.Raevuori s. 10 Tavallisesti pelivälineenä oli nahkainen pallo, joka oli tarkoitus saada yhdeksän metrin korkeudella olevaan maaliin, jonka halkaisija oli 30–40 cm. Hieman myöhemmin Japanissa pelattiin kemaria, jossa pallo pyrittiin saamaan kahden bambuseipään välistä.Baddiel s. 7 Pelaajia kentällä oli kahdesta kahteentoista. Peliä pelattiin jaloilla, ja pallo oli tarkoitus saada mahdollisimman korkealle, lähelle jumalaa. Antiikin Kreikassa pelattiin episkuros-nimistä peliä, jossa palloa tosin heitettiin eikä potkittu. Antiikin Roomassa pelattiin harpascumia, jonka roomalaiset toivat myös Britanniaan. Harpascum oli väkivaltainen peli, jossa pallo pyrittiin varastamaan vastustajalta.
Keskiajalla jalkapalloa muistuttavia pelejä pelattiin ainakin Ranskassa, Italiassa ja Englannissa. Ranskassa peli tunnettiin nimillä soule, choule ja cholle. Se oli lähinnä tavallisen kansan ja munkkien harrastus, mutta myös hoviväki osallistui pelaamiseen. Italiassa pelatussa calciossa pallon halkaisija oli yhdeksän senttimetriä ja kenttä oli niin pitkä kuin ”voimakas mies saattaa kiven heittää ja puolet niin leveä”. Joukkueeseen kuului 27 pelaajaa.
Nykyisin jalkapallona tunnetun pelin juuret ovat Englannissa, missä varhaismuotoisia otteluita pelattiin kylien ja kaupunkien välillä jo keskiajalla. Pelit olivat erittäin väkivaltaisia otteluita, joissa ei ollut sääntöjä. Peleihin osallistuivat kokonaiset kylät. Pelaamista pyrittiin hillitsemään: 1314 kuningas Edvard II yritti saada miehet kiinnostumaan enemmän jousella ampumisesta kuin pallon potkimisesta. 1618 Jaakko I kielsi tanssit, jousella ampumiset ja pelit pyhäpäivisin.
Nykymuotoisen jalkapallon kehittyminen ja leviäminen (1800-luku) Nykyaikainen jalkapallo kehittyi Britanniassa 1800-luvulla. Teollistumisen ja kaupungistumisen myötä työväenluokan vapaa-ajan määrä väheni ja väkivaltaisena pidettyjä jalkapallopelejä oli monin paikoin kielletty. Jalkapalloa ruvettiin pelaamaan uudelleen talvilajina yksityiskouluissa kuten Winchesterissa, Charterhousessa ja Etonissa. Jokaisella koululla oli käytössä omat sääntönsä, joista osassa oli pallon kuljettaminen käsillä sallittua.Goldblatt s. 25
Vuonna 1843 yritettiin ensi kertaa Cambridgen yliopistossa luoda yhteiset ja yleiset säännöt jalkapallolle. Cambridgen sääntöjä otettiin käyttöön monin paikoin ja uusia seuroja perustettiin. Vuonna 1863 Lontoon ja ympäröivän alueen seurat kokoontuivat vuoden aikana useaan otteeseen ja ensimmäiset pallon kuljettamisen käsillä kieltävät säännöt julkistettiin ja rugbyseurat jäivät Englannin jalkapalloliiton (FA) ulkopuolelle. Vuonna 1870 FA kielsi kaikenlaisen pallon käsittelyn käsin muilta pelaajilta kuin maalivahdilta.
230px|thumb|right|Sheffield Clubin pelaajia 1890. Kansainvälinen säännöistä päättävä elin IFAB perustettiin kuitenkin vasta 1886. Ensimmäinen jalkapalloseura, Sheffield Club perustettiin lokakuussa 1857. Englannin jalkapalloliitto () perustettiin kahdeksan vuotta myöhemmin. 1871 rugby ja jalkapallo (Etonissa pelattu muoto) lähtivät kehittymään omiin suuntiinsa, kun säännöistä ei päästy sopuun. 1869 jalkapalloon tuli sääntö, jonka mukaan palloon ei saa koskea käsin. Ensimmäinen kansainvälinen jalkapallo-ottelu pelattiin 1872 Englannin ja Skotlannin välillä. Ensimmäiset ottelut Britannian ulkopuolella FA:n säännöillä pelattiin Saksassa 1875. Ensimmäinen naisten ottelu pelattiin 23. maaliskuuta 1895 Lontoossa.Goldblatt s. 78 Ensimmäinen pelaajakauppa oli kun skotlantilainen Willie Groves siirtyi West Bromwich Albionista Aston Villaan sadan punnan siirtosummalla.
1800-luvun lopulla tulivat ylärima ja maaliverkko pakollisiksi. Rangaistuspotku sekä kentällä oleva tuomari tulivat käyttöön 1891. Juuri ennen 1900-luvun alkua käyttöön otettiin säännöt 11 pelaajasta kentällä, 90 minuutin peliajasta sekä kentän mittasuhteista.Raevuori s. 12–13
Englannin liiga perustettiin 1888, ja 1892 Argentiinaan perustettiin ensimmäinen Englannin ulkopuolinen mestaruussarja. Suomessa jalkapalloa pelattiin ensimmäisen kerran vuonna 1890 Turussa ja Sortavalassa. Helsinkiin laji levisi vasta 1900-luvulla.
Taktillisesti suosituin pelijärjestelmä oli 2–3–5, joka oli hallitseva pelijärjestelmä aina 1920-luvulle asti.Baddiel s. 17 Muita käytettyjä järjestelmiä oli muun muassa 1–2–7 ja 2–2–6. Tuon ajan hyökkäävät taktiikat korostivat muun muassa pitkiä syöttöjä, hyviä haltuunottoja sekä pääpelitaitoja.
Maali on tehty aina kun pallo menee maalin läpi poikkipuun alta, paitsi kun se on heitetty kädellä. Käsiä saa käyttää ainoastaan pallon pysäyttämiseen ja asettamiseen maahan jalkojen eteen. Potkut on kohdistettava ainoastaan palloon. Pelaaja ei saa potkaista palloa sen ollessa ilmassa. Kamppaamista ja kantapääpotkua ei sallita. Kun pallo potkaistaan sivulippujen taakse, pallon potkaisseen pelaajan on palautettava se paikasta, jossa pallo ylitti lippurajan, suorassa linjassa kentän keskipistettä kohti. Kun pallo potkaistaan maalilinjan taakse, maalia puolustavan pelaajan on potkaistava se peliin maalilinjalta. Vastapelaaja ei saa seisoa kuutta askelta lähempänä pelaajaa, joka potkaisee pallon peliin. Pelaaja on poissa pelistä heti, kun hän on pallon edessä, ja hänen on siirryttävä pallon taakse mahdollisimman nopeasti. Jos oman joukkueen pelaaja potkaisee pallon pelaajan ohi, hän ei saa koskea siihen, potkaista sitä tai edetä kunnes joku vastapelaajista on potkaissut palloa tai joku hänen kanssapelaajistaan on seurannut sitä ja on voinut, ollessaan häntä edellä, potkaista sitä. Taklaaminen on kielletty, kun pelaaja on poissa pelistä, so. heti kun pallo on hänen takanaan.
Vuosi/Kisat Englanti FA Cup Italia1872 Wanderers 1873 Wanderers 1874 Oxford 1875 Royal Engineers 1876 Wanderers 1877 Wanderers 1878 Wanderers 1879 Old Etonians 1880 Clapham Rovers 1881 Old Carthusians 1882 Old Etonians 1883 Blackburn Olympic 1884 Blackburn Rovers 1885 Blackburn Rovers 1886 Blackburn Rovers 1887 Aston Villa 1888 West Bromwich 1889 Preston NE Preston NE 1890 Preston NE Blackburn Rovers 1891 Everton Blackburn Rovers 1892 Sunderland West Bromwich 1893 Sunderland Wolverhampton 1894 Aston Villa Notts County 1895 Sunderland Aston Villa 1896 Aston Villa Wednesday 1897 Aston Villa Aston Villa 1898 Sheffield Nottingham Genoa1899 Aston Villa Sheffield United Genoa
1900-luku
Kohti MM-kilpailuja (1900–1930) 200px|right|thumb|Suomen joukkue Tukholman olympialaisissa. 135px|right|thumb|1920-luvulla yleiseksi tullut WM-pelijärjestelmä.
21. toukokuuta 1904 Pariisissa perustettiin kansainvälinen jalkapalloliitto Fédération Internationale de Football Association eli FIFA. Liiton perustajien (Belgia, Tanska, Ranska, Alankomaat, Espanja, Ruotsi ja Sveitsi)Saksa liittyi välittömästi liittoon unelmana oli järjestää jalkapallon maailmanmestaruuskilpailut. 1900-luvun olympiakisoja hallitsi Iso-Britannia, joka voitti 1900 sekä 1908. Iso-Britannia ei osallistunut vuoden 1904 olympialaisiin, jossa pelasi vain kolme joukkuetta. Vuonna 1908 joukkueita piti olla mukana 8, joista kaksi Ranskasta, mutta Böömi ja Unkari vetäytyivät turnauksesta.
1910-luvun jalkapalloelämä oli maailmansodan takia katkonaista, eikä monissa maissa pelattu ennen 1920-lukua. Iso-Britannia voitti Tukholmassa 1912 vuosikymmenen ainoat olympialaiset, jossa pelasi yhteensä 12 joukkuetta. Tanska sijoittui toiseksi, kuten neljä vuotta aikaisemminkin. Suomi sijoittui olympiaturnauksessa neljänneksi hävittyään pronssiottelussa Alankomaille 0–9. Kerrotaan, että Suomen pelaajat olivat olleet kaupungilla juomassa punssia, kun tieto pronssiottelun aikaistamisesta päivällä tuli.Baddiel s. 21 Suomi voitti turnauksessa muun muassa Venäjän, jonka autonominen alue Suomi oli.
1910-luvun huomattavin sääntömuutos tehtiin 1913: vapaapotkussa vastapelaajan oli siirryttävä vähintään 9,2 metrin (10 jaardin) päähän pallosta. Käyttöön tulivat myös keskiviiva sekä rangaistusalue. Etelä-Amerikan mestaruusturnaus Copa América järjestettiin ensimmäisen kerran 1916. Ensimmäisen mestaruuden vei Uruguay.
1920-luku alkoi maailmansodan jälkeisissä tunnelmissa: monet maat boikotoivat sodassa hävinnyttä Saksaa, mikä johti muun muassa Englannin, Skotlannin, Walesin sekä Irlannin eroon FIFAsta 1920.Raevuori s. 14 Englannin eroaminen johtui myös pettymyksestä Antwerpenin olympialaisissa 1920, kun joukkue putosi ensimmäisellä kierroksella. Belgia voitti kotikisojensa olympiakullan ennen Espanjaa ja Alankomaita. FIFAn johtoon nousi olympiakisojen jälkeen 1921 Jules Rimet, joka johti FIFAa 33 vuotta. 1920 jokainen joukkue oli Euroopasta, mutta 1924 Pariisin olympialaisissa mukana oli kolme maata Euroopan ulkopuolelta: Yhdysvallat, Uruguay sekä Egypti, yhteensä 22 maajoukkuetta. Pariisin olympialaisten hahmoksi nousi uruguaylainen José Andrade,Raevuori s. 22–24 jonka edustama Uruguay voitti koko turnauksen. Uruguayn maajoukkueen erikoisharjoituksena oli päästää kentälle kana ja kukko, jotka heidän piti juosta kiinni. Uruguay uusi mestaruutensa neljä vuotta myöhemmin Amsterdamin olympialaisissa, josta olivat poissa useat Euroopan jalkapallomaat, kuten Englanti, Tanska ja Ruotsi.Raevuori s. 26 Kisojen puhutuimmaksi otteluksi, johtuen pelin väkivaltaisuudesta, nousi Saksan ja Uruguayn kohtaaminen, jonka Uruguay voitti 4–1. 1926 päätettiin järjestää MM-kilpailut Uruguayssa.Lahtinen & Tamminen s. 12–13
1920-luvun suurimmat sääntömuutokset olivat määräys, jonka mukaan joukkueiden pelipaitojen tuli olla eriväriset (vierasjoukkueen oli käytettävä vara-asua) ja sääntö, jonka mukaan rajaheittoa suoritettaessa molempien jalkojen piti olla maassa kiinni. Vuosikymmenellä kehiteltiin myös uusi pelijärjestelmä, 3–2–2–3, jota kutsutaan yleisesti myös WM-pelijärjestelmäksi. Erityisesti Arsenal teki sen suosituksi ympäri maailman. WM:n korvasi vasta 1950-luvulla 4–2–4. 1930-luvulla kehittyi myös ajatus liberon (erittäin puolustava pelaaja puolustuslinjan takana) käytöstä.Goldblatt s. 193 1930-luvulla nähtiin myös ensimmäisen kerran vastahyökkäykseen perustuvaa peliä. Italialainen Vittorio Pozzo toi lyhytsyöttöpelin Keski-Eurooppaan, jossa tarkoituksena oli syöttää pallo pitkin maata.