Jordanian sijainti puskurivyöhylleenä Jordanjoen länsipuolella sijaitsevan Välimeren rannikkoalueen, ja itäpuolella olevan aavikon välillä, on vaikuttanut merkittävästi maan historiaan sekä antiikin aikana, että lähihistorian aikana. Vuoteen 1921 asti Jordanialla oli kuitenkin historia epämääräisesti määriteltynä alueena ilman erillistä poliittista identiteettiä. Sen aikaisempi historia, joka oli läheisesti yhteydessä juutalaisuuden, kristinuskon ja islamin uskontoihin, sijoittuu siksi kilpailevien imperiumien historiaan, joihin se usein kuului.
Kun Osmanien valtakunta valloitti alueen 1500-luvulla, alue oli jakaantunut kolmeen alueeseen. Jordan-joen länsipuolen asukkaat identifioituivat Palestiinan kyliin ja kaupunkeihin. Nykyisen Jordanian pohjoispuolen asukkaat tunsivat kuuluvansa Syyriaan, kun taas eteläisen alueen heimokansat olivat kallellaan Arabian niemimaan suuntaan. Suurin osa väestöstä oli arabimuslimeja, mutta erilaisista taustoista ja eri alueilta tulevien kansojen integroituminen haittasi yhtenäisen yhteiskunnan ja valtion luomista.
Vuonna 1921 Abdullah I perusti Britannian suojeluksessa Jordanin itärannalle Transjordanian emiraatin. Britit luopuivat alueen hallinnasta vuonna 1948, jolloin maa itsenäistyi ja se nimettiin Jordanian hašemiittiseksi kuningaskunnaksi. Itsenäisyytensä alkuajoista lähtien Jordania on joutunut osalliseksi Arabien ja Israelin väliseen konfliktiin. Jordaniaa hallitseva Hašemiittidynastia on pysynyt vallassa maan itsenäistymisestä lähtien.
Alueen varhaishistoria Esihistoria ja varhaiset vaiheet oikea|pienoiskuva|Meshan steela sisältää moabilaisen kuninkaan Meshan kuvauksia moabilaisten kapinasta Israelia vastaan. Moab on nykypäivän Jordanian vuoristoinen alue Kuolleenmeren rannalla. Jordanin laaksosta on löytynyt runsaasti arkeologisia todisteita paleoliittisen ja mesoliittisen kauden metsästäjien ja keräilijöiden elinolosuhteista. Kun alueen asukkaat omaksuivat maanviljelyksen taidon, alkoi myös kehittyä paikallaan pysyvä elämäntapa. Tällä neoliittisella kaudella muodostuivat Lähi-idässä maailman vanhimmat asutuskeskukset. Pronssikaudella alueen kaupungit kävivät vilkasta kauppaa Egyptin kanssa, jolla oli hallitseva vaikutus Jordanin laaksossa näiden vuosituhansien aikana.
Tämä kukoistava kaupunkikulttuuri päättyi vuoden 2000 eaa. jälkeen. Tällöin suuri joukko amorilaisia, jotka kuuluivat seemiläisiin paimentolaisheimoihin, saapuivat alueelle josta tuli Kanaaninmaa. Puolen vuosituhannen aikana paimentolaiset valtasivat asutut alueet, sulautuivat vähitellen niiden asukkaisiin, ja 1500-luvun puoliväliin tultaessa he olivat jo asettuneet Jordanin laaksoon. Tällöin alueella puhuttiin jo enimmäkseen seemiläisiä kieliä.
Näinä aikoina pohjoisen suunnalta hyökkäsivät hyksot, jotka kulkivat Kanaaninmaan läpi matkallaan Egyptiin. Hyksojen hyökkäyksestä toivuttuaan Egypti yritti palauttaa vaikutusvaltaansa Syyriassa, mutta tämän tavoitteen tiellä olivat Anatoliassa valta-asemaan nousseet heettiläiset. Näiden varhaisten suurvaltojen välinen pitkittynyt konflikti 1400- ja 1300-luvuilla eaa. ohitti Jordanin itärannan, mikä mahdollisti useiden pienten heimokuningaskuntien kehittymisen. Nämä kuningaskunnat mainitaan vanhassa testamentissa; Edom, Moab, Basan, Gilead ja Ammon. Ammonin pääkaupunki oli Raamatussakin mainittu Rabbat Ammon, nykyinen Amman. Alueen kaikki kaupungit hyötyivät niiden läpi kulkeneista kauppareiteistä, jotka yhdistivät Persianlahden ja Arabian niemimaan eteläosat Egyptiin ja Välimeren satamiin.
Tälle aikakaudelle ajoittuvat myös kertomukset, joiden mukaan Mooses johti israelilaisten pakoa Egyptistä. Tarina jatkuu kertomuksella, jonka mukaan Joosua johdatti israelilaiset Jordanjoen varrelle ja Kanaaninmaan valloitukseen. Valloitukset saatiin päätökseen vuosien 1220 ja 1190 eaa. välillä. Tänä aikana alueelle Kanaanin rannikolle hyökkäsivät myös filistealaiset, jotka joutuivat konfliktiin israelillaisten kanssa sisämaassa. Filistealaiset olivat merikansaa joka piti itäistä Välimerta hallussaan.
Israelin kuningaskunnan valta oli huipussaan kuningas Salomon valtakaudella. Hänen valtakautensa ajoitetaan yleensä vuosien 960 ja 920 eaa. välille. Salomo on varhaisin Raamatun henkilö, josta on olemassa historiallisia, Raamatun ulkopuolisia lähteitä. Tänä aikana Israelin vaikutusvalta ulottui pohjoisessa Syyriassa Eufratjoelle ja etelässä Akabanlahdelle. Salomon kuoleman jälkeen valtakunta jakaantui Israelin ja Juudan kuningaskuntiin. Jordanian alueen historia seuraavien kahden vuosisadan aikana oli jatkuvaa konfliktia näiden kahden juutalaiskuningaskunnan, sekä Jordanin itärannan kuningaskuntien välillä.
Vuonna 722 eaa. Assyrian kuningas Salmanassar V alisti Israelin valtansa alle. Juudan kuningaskunta säilytti näennäisen itsenäisyytensä Assyrian ylivallan alla, kun taas muu Jordanjoen alue jaettiin Assyrian hallitsemiin maakuntiin, jotka toimivat puskurivyöhykkeenä aavikkoheimojen pysäyttämiseksi. Assyria valloitettiin vuonna 612 eaa., jolloin sen imperiumi sulautui Uus-Babylonian. Babylonin hallitsija Nebukadressar II hyökkäsi Juudaan vuonna 586 eaa. ja tuhosi Jerusalemin ja vei suuren osan sen juutalaisväestöstä pakkosiirtolaisiksi Babyloniin. Kun Persian hallitsija Kyyros II valloitti Babylonin 538 eaa., hän salli juutalaisten palata Jerusalemiin, josta tuli muun Jordanian alueen ohella osa Akhaimenidien valtakuntaa.
Hellenismin valtakausi Akhaimenidit hallitsivat koko Lähi-Itää kahden vuosisadan ajan, kunnes Aleksanteri Suuri valloitti alueen. Aleksanteri rakensi muutamassa vuodessa imperiumin, joka ulottui Niililtä Indus-joelle, nykyisen Pakistanin alueelle. Aleksanterin kuoltua vuonna 323 eaa. valtakunta jakaantui häntä palvelleiden kenraalien kesken. Näistä polveutuivat faaraoiden Egyptiä hallinnut Ptolemaiosten hallitsijasuku, sekä Syyrian Seleukidit.
Kolmannen vuosisadan eaa. ja ensimmäisen vuosisadan jaa. välisenä aikana Jordanian alueen historiaan vaikuttivat ratkaisevasti juutalaiset, kreikkalaiset ja nabatealaiset. Eteläisen Gileadin alueelle asettuivat juutalaiset, joista monet olivat palanneet Babyloniasta. Yhdessä alueella jo olleiden juutalaisten kanssa he muodostivat tiiviisti asuttuja yhteisöjä. Alueella vaikuttaneet kreikkalaiset olivat pääasiassa Aleksanterin sotaretken veteraaneja, jotka taistelivat alueella vallasta keskenään. Vuonna 301 eaa. Jordanian alue joutui Ptolemaiosten vallan alle. Kreikkalaiset uudisasukkaat perustivat uusia kaupunkeja ja levittivät hellenististä kulttuuria alueella. Amman nimettiin uudelleen Filadelfeiaksi faarao Ptolemaios Filadelfoksen kunniaksi. Kaupunkikeskukset saivat selkeästi kreikkalaisen luonteen, joka oli helposti tunnistettavissa niiden arkkitehtuurista, ja ne menestyivät Egyptin kanssa käytävän kaupan ansiosta. thumb|Petra oli nabatealaisten hallitsema tärkeä kauppakaravaanien kauttakulkupaikka. Kolmannen merkittivän kansanryhmän alueella muodostivat nabatealaiset. Nabatealaiset olivat arabeja, jotka elivät Edomin alueella. Nabatean kuningaskunta menestyi strategisen sijaintinsa ansiosta. Nabatealaiset toimivat usein kauppiaina ja he olivat onnistuneet monopolisoimaan maustekaupan Arabian ja Välimeren välillä. Tärkeiden kauppareittien risteyksenä toimi Petra, kallioon hakattu kaupunki, joka oli alueen kautta kulkevien karavaanien keskus. Petran menestys ei perustunut pelkästään kaupankäyntiin. Kaupunki kukoisti ankarassa aavikkoympäristössä nabatealaisten edistyneiden vedenhallintatekniikoiden ansiosta. He toteuttivat maanalaisten vesisäiliöiden ja tekoaltaiden järjestelmän sadeveden keräämiseksi ja varastoimiseksi. Vuoraamalla vesisäiliöt vedenpitävällä kipsillä ja sijoittamalla ne syvälle maan alle, he minimoivat haihtumisen ja suojelivat vesivarantoaan vihollisilta. Tämä mahdollisti sen että alueella saattoi elää suuri väestö, arviolta 20 000–30 000 ihmistä, jotka saattoivat myös harjoittaa maataloutta kuivassa ilmastossa.
Jordanjoen itäpuolinen aavikkoalue toimi rajana Seleukidien dynastiaa vastaan, kunnes vuonna 198 eaa. Seleukidit syrjäyttivät Ptolemaiosten valta-aseman Palestiinan alueella. Ptolemaiosten ja Seleukidien väliset vihamielisyydet mahdollistivat Nabatean kuningaskunnan vallan laajentumisen Petrasta pohjoiseen. Kreikkalaisten seleukidihallitsijoiden harjoittama aggressiiivinen hellenisaatio ja yritykset tukahduttaa juutalaisuus johtivat Juudas Makkabin johtamaan kapinaan vuonna 166 eaa. Kapinan seurauksena muodostui Hasmonien hallitsijasuvun johtama Israelin toinen kuningaskunta.
Roomalaisvallan kausi Ensimmäisellä vuosisadalla eaa. Pompeiuksen johtamat roomalaiset legioonat tuhosivat viimeisetkin seleukidivallan rippeet Syyriasta ja alue liitettiin osaksi Rooman valtakuntaa. Roomalaisten valtakausi aiheutti levottomuutta ja lopulta myös kapinan juutalaisten keskuudessa. Samalla tilanne mahdollisti nykyisen Jordanian eteläosissa eläneiden nabatealaisten vaurauden. Hasmonien hallitsijasuvun sisäiset jännitteet antoivat roomalaisille tilaisuuden puuttua valtakunnan asioihin. Pompeiuksen joukot valtasivat Jerusalemin vuonna 63 eaa. ja valtaan asetettiin Roomalle suotuisin kuningas. Kun viimeinen Hasmonien hallitsijasuvun jäsen kuoli vuonna 37 eaa. Rooma teki Herodeksesta Juudean kuninkaan, joka hallitsi Jordanin molemmin puolin. Herodeksen kuoleman jälkeen valtakunta liitettiin vähitellen Rooman valtakuntaan.
Vuonna 106 jaa. keisari Trajanus liitti Nabatean kuningaskunnan Rooman valtakuntaan, ja teki siitä Arabian provinssin, joka käsitti suurimman osan Jordan-joen itärannasta. Nabatealaisten vauraus jatkui myös Rooman hallinnon alaisuudessa. Rooman valtakunnan hallinnollisen jaon jälkeen vuonna 395 Jordanian aluetta hallitsi Bysantin valtakunta, jonka keisarit hallitsivat Konstantinopolista käsin. Kristinusko oli Bysantin valtionuskonto ja laajalti hyväksytty kaupungeissa, mutta se ei koskaan juurtunut syvälle maaseudulle, jossa se eli rinnakkain perinteisten uskonnollisten käytäntöjen kanssa.
500-luvun aikana nykyisen Jordanian Syyrian alueita hallitsivat Ghassanidit. He olivat kristittyjä arabeja, jotka olivat uskollisia Bysantin valtakunnalle. Heidän tehtävänään oli puolustaa aavikon rajaa Persiaa hallinneita Sassanideja vastaan, sekä etelässä arabiheimoja vastaan. Nykyisen Ammanin eteläpuolisella aluella Ghassanidit kuitenkin harvoin pystyivät pitämään pintansa etelän arabiheimoja vastaan. Syyrian alueella eläneiden pohjoisten arabien ja Arabian niemimaalta pohjoisen suuntaan muuttaneiden paimentolaisina eläneiden arabien väliset yhteenotot olivat yleisiä.
Kontaktit kristittyjen Ghassanidien ja Arabian niemimaan arabien välillä olivat tärkeä lähde monoteistisille aatteille, joka paimentolaisten mukana virtasi takaisin Arabian niemimaalle, missä se valmisteli maaperää islamin leviämiselle.
Islamisaatio Profeetta Muhammedin kuoltua vuonna 632 hänen seuraajansa olivat saattaneet suurimman osan Arabian niemimaan heimoista ja kaupugeista uuden monoteistisen uskonnon, islamin, alle. Islamilaiset hallitsijat käyttivät sekä maallista, että uskonnollista valtaa. Islamiin kääntyneiden arabien armeijat levittivät islamia Arabian niemimaalta pohjoiseen ja myös länteen Pohjois-Afrikan halki. Vuonna 633 arabiarmeija saapui nykyisen Jordanian alueelle. Vuonna 638 arabit miehittivät Jerusalemin ja vuoteen 1940 mennessä koko Syyria oli arabimuslimien hallinnassa. Jordanin itäpuolen arabien keskuudessa islamiin kääntyminen oli lähes täydellistä. Vain pieni juutalainen yhteisö Palestiinassa ja kreikkalaisten ja arabikristittyjen ryhmät saivat säilyttää uskonnollisen identiteettinsä. Arabian kieli syrjäytti pian kreikan ja aramean alueen asukkaiden ensisijaisena kielenä.