thumb|300px|En episode fra Den belgiske revolusjon i 1830, slik Wappers forestilte seg den (oljemaleri, 1835).
Belgias historie starter med funn av tidlige førmennesker fra 400 000 f.Kr., mens den skriftlige historien strekker seg fra folkevandringstiden til dagens moderne, tospråklige Belgia. Kongeriket Belgia har vært en selvstendig stat siden 1830 og er i dag en føderasjon som omfatter det flamske Flandern og det fransk- og tyskspråklige Vallonia. Belgia deler det meste av sin historie med de andre Benelux-landene.
Landets historie har blitt preget av at det ligger sentralt i et godt utviklet grenseområde mellom ulike språk, kulturer og produksjonsområder, og hvor flere europeiske stormakter har hatt sterke interesser. I renessansen var området et kraftsentrum for tidlig industrialisering rundt tekstilproduksjon, og handel med Portugal og Spania. Fra 1820-tallet var landet det første utenom Storbritannia som gjennomgikk moderne industrialisering, basert på landets store kull- og jern-reserver. Tross sterke politiske omveltninger fra renessansen til 1900-tallet, forble landets økonomiske utvikling bemerkelsesverdig stabil gjennom ulike regimer.Cameron, Rondo: A Concise Economic History of the World, Oxford University Press 1997, side 231.
Belgia huser i dag NATOs hovedkvarter og en stor del av EUs institusjoner og administrasjon, blant annet Europaparlamentet og Europakommisjonen. Internasjonal administrasjon er svært viktig økonomisk for Belgia, og hovedstaden Brussel har de siste tjue årene opplevd meget sterk vekst takket være lokaliseringen av regionale og internasjonale organisasjoner.
Forhistorie thumb|left|Hodeskalle av neandertaler funnet ved den belgiske småbyen Spy i 1886.
De eldste redskaper etter primitive mennesker som funnet i Belgia kan være opptil 800 000 år gamle, den eldste dato vi har for europeisk befolkning. Sikre funn så langt nord har man derimot bare 500 000 år tilbake.Klein, Richard: «Hominin Dispersals in the Old World», i Scarre, Chris (red): The Human Past, Thames & Hudson 2005, side 85 og 107. På den tiden levde førmenneskene Homo heidelbergensis – forfedrene til neandertalere – i både Heidelberg og i Frankrike, sannsynligvis også i Belgia. For inntil 400 000 år siden slo neandertalere seg ned og begravde etter hvert sine døde ved bredden av elven Maas i nærheten av dagens landsby Spy i provinsen Namur. Kranierester av et neandertal-barn er også funnet i landsbyen Engis. På denne tiden brukte menneskene både ild, og stein, elefantbein og tre som redskapsmaterialer.Klein, Richard: «Hominin Dispersals in the Old World», i Scarre, Chris (red): The Human Past, Thames & Hudson 2005, side 114-116.Pettitt, Paul: «The Rise of Modern Humans», i Scarre, Chris (red): The Human Past, Thames & Hudson 2005, side 149 og 152.
For 31 000 år siden var landet bebodd av moderne homo sapiens, og funn av smykkestein vitner om handel over en viss avstand i Aurignackulturen.Pettitt, Paul: «The Rise of Modern Humans», i Scarre, Chris (red): The Human Past, Thames & Hudson 2005, side 157. Trolig var landet ubeboelig i istidens maksimum 19 000 – 16 000 f.Kr. Levninger fra senere neolittisk tid har blitt funnet ved Spiennes, hvor det var en flintgruve. Omkring 5 200 f.Kr. nådde den båndkeramiske kulturen dette området fra Ungarn, den var preget av store kommunale landsbyanlegg med langhus, og jordbruk med tidvis overutnyttelse og utpining av uthogde områder.Davies, Norman, Europe, a History, Pimlico 1997, side 74. Mellom 5 000 og 4 000 f.Kr. er det funnet spor av husbygging. Avskogingen i Sentral-Europa startet for alvor i denne perioden. Overgang til den keramisk distinkte traktbegerkulturen som byttet til seg kobber fra Sørøst-Europa skjedde kort tid etterpå,Scarre, Chris: «Holocene Europe», i Scarre, Chris (red): The Human Past, Thames & Hudson 2005, side 408-409. men man skal ikke overdrive de etniske eller befolkningsmessige skillene mellom slike «kulturer». En svært viktig oppfinnelse var derimot plogen, som ble tatt i bruk i området en gang etter 5 000 f.Kr. Tusen år senere fulgte husdyrhold for melk og antakelig hjulet.
Belgia befant seg helt i den nordøstlige utkanten av den vesteuropeiske sonen hvor megalittiske byggverk og dyssegraver ble reist for 5-7 tusen år siden, antakelig med et regionalt, religiøst motiv. Handelen med prestisjegjenstander av kobber og jade nådde nå et høydepunkt i regionen. Husdyrhold med storfe, sau, geit og gris ga næring til et kommunalt samfunn med store gravfelt og religiøse riter.Scarre, Chris: «Holocene Europe», i Scarre, Chris (red): The Human Past, Thames & Hudson 2005, side 418-419. De første tegn på bronsealderaktivitet oppstår omkring 1750 f.Kr.
I bronsealderen var Belgia ikke særlig begunstiget med ressurser, områder i Alpene og Karpatene var tidens metallurgiske sentrum og åsted for saltutvinning. I nordvest ble disse prestisjefylte varene importert i bytte mot landbruksprodukter. Bronsealderen var på mange vis en «gullalder» klimatisk og økonomisk, men omkring 1200 f.Kr. brøt dette regionale handelssamfunnet sammen, og hele Europa opplevde sammenbrudd i byer og handel.Davies, Norman, Europe, a History, Pimlico 1997, side 81. teiroer om en forhistorisk kultur (3000 til 1000-tallet f.Kr.) i det utvidete belgiske området ble fremmet første gang i 1962, men det har ikke lykkes å belegge denne teorien med konkrete funn eller beviser. Tvert imot startet en videre sentralisering av bebyggelse og makt først med jernalderen under kelterne, fra 800 f.Kr.
Jernredskaper og -våpen skapte det økonomiske og militære rommet for oppblomstringen av større høvdingestater konsentrert på befestede høydedrag – romerne kalte dem oppida. Herfra blomstrer handelen med bystatene ved Middelhavet. Jernalderen i Belgia opptrer trolig omkring 750 f.Kr. med Hallstattkulturen (750-400 f.Kr.), og jernproduksjonen nådde sitt foreløpige teknologiske høydepunkt med La Tène-kulturen (400-50 f.Kr.). Omkring år 500 f.Kr. bosatte keltiske stammer seg i området og drev handel med middelhavsregionen – grekerne kaller dem keltoi, og romerne Celtae.
Rundt 150 f.Kr. kom de første myntene i bruk. De første innbyggerne i Belgia som vi kjenner ved navn var belgiere (Belgae, som har gitt navn til dagens Belgia) som levde i nordlige Gallia i tiden ved den romerske okkupasjonen. Forskjellen mellom belgierne i nord og gallerne i sør for dem er omdiskutert, men det synes som om gallerne var den dominerende gruppen i området inntil romerne og germanerne gjorde seg gjeldende. Sistnevnte folkgrupper kom fra nord og øst, noe som er nevnt av Julius Cæsar i hans Commentarii de Bello Gallico (Kommentarer til gallerkrigen).
Lingvister har foreslått at det er bevis for at belgierne har snakket et indoeuropeisk språk som lå mellom gallisk/keltisk og germansk. Språket synes også å ha røtter tilbake til neolittisk tid, med felles opphav med gresk og latin.Davies, Norman, Europe, a History, Pimlico 1997, side 84. Dette språket, eller språkgruppene, er antatt å ha oppstått i en forhistorisk kultursfære som refereres til som «Nordwestblock» (Nordvest-blokken). Navnet Ardennene kommer av keltisk «ard» (= høy, høyde).
Antikken thumb|right|Statue av Ambiorix i Tongeren (en fantasifull fortolkning heller enn en historisk rekonstruksjon). left|thumb|Den romerske provinsen Gallia Belgica rundt 120 e.Kr.
I år 51 f.Kr. ble belgierne angrepet og beseiret av Julius Cæsars romerske hær, et felttog som Cæsar beskrev i boka Gallerkrigen. Her refererte han til belgierne som «de tapreste av alle gallere» («horum omnium fortissimi sunt belgae»).
Cæsar nevnte også ved navn en leder av en nordøstlig belgisk stamme, Ambiorix, som ledet motstanden mot romerne. I de nasjonalistiske strømningene som rådet i Europa på 1800-tallet ble Ambiorix opphøyet til en najonal heltefigur i Belgia.
Gallia Belgica blomstret som en romersk provins. Denne provinsen var langt større enn dagens Belgia, med Øst-Sveits, det meste av Nordøst-Frankrike og deler av Tyskland vest for Rhinen. Den hadde fem større byer innen dagens Belgia: Nemetacum (Arras), Divodurum (Metz), Bagacum (Bavay), Aduatuca (Tongeren), og Durocorturum (Reims).
Dagens nordlige Flandern var del av provinsen Germania Inferior, et grenseområde mot de germanske stammene som levde nord og øst for Rhinen. Ingen av de større romerske byer i denne provinsen ble beliggende dagens Belgia. Derimot førte nærheten til posterte legioner og noen av Europas største byer til gode markeder for eksportjordbruk og håndverk. Germania Inferior hadde Traiectum ad Mosam (Maastricht), Ulpia Noviomagus (Nijmegen), Colonia Ulpia Trajana (Xanten) og Colonia Agrippina (Köln) som større byer. Begge provinsene omfattet det som i dag er kjent som Nederlandene.«Die Provinzen des römisches Imperium» . Antikefan.
Etterfølgende romerske keisere balanserte mellom å romanisere folket i det galliske Belgia, og å tillate den eksisterende kulturen å fortsette. Romerne aksepterte en viss grad av lokalt selvstyre, vanligvis i form av kantoner. Provinsen var tett befolket i romertiden, og allerede den gang spilte tekstilindustrien en stor rolle med eksport av produkter helt til Italia. Romaniseringen ble først fullført gjennom kristningen av befolkningen på slutten av 200-tallet og begynnelsen av 300-tallet.
Folkevandring og føydal styrking 406-900 left|thumb|Sankt Remigius døper Klodvig I, oljemaleri fra ca. 1500.
Etter at Romerriket falt sammen på 400-tallet invaderte germanske stammer de romerske provinsene. I år 406 krysset folkegruppene vandalene, burgunderne og andre stammer elven Rhinen og beseiret de galliske styrkene. En av disse folkegruppene, frankerne, hadde allerede trengt seg inn i Belgia og kontrollert landområdet siden 350, og greide etter hvert å opprette et nytt kongedømme under dynastiet merovingerne. Klodvig I (død 511) er den best kjente fra denne kongeslekten, han styrte fra sin base i det nordlige Frankrike og Belgia. Samtidig oppstod sakte og gradvis en ny økonomisk organisering i hele Vest-Europa, frie bønder med romersk borgerstatus – ofte veteraner fra romerske hæravdelinger – søkte beskyttelse i større husholdninger i folkevandringstiden. Dette ga grunnlag for føydalismen, en politisk oppsplitting av det romerske keiserriket og overgang til selvstendige, jordbruksbaserte småstater styrt av en verdslig eller geistlig adel.
Klodvig I lot seg konvertere til kristendommen, noe som blant annet styrket båndene mellom hans romerske undersåtter og deres germanske erobrere. Kongeriket representerte en overbygging over en rekke halv-selvstendige føydalstater, og kirken bidro til å styrke denne overbygningen. Kristne lærde, hovedsakelig irske munker, forkynte kristendommen til befolkningen og begynte en ny bølge av konverteringer (sankt Servatius, sankt Remaclus, sankt Adelinus). Klodvik I lot nedskrive en lovbok, den saliske lov, som var basert på tidligere sedvanerett og som er blant de eldste bevarte lovbøker.
Merovingernes styre ble kortvarig, og ble etterfulgt av karolingernes dynasti. Etter at Karl Martell (død 741) slo tilbake maurernes invasjon fra Spania i slaget ved Poitiers i 732 klarte Karl den store (død 814), født ikke langt fra dagens belgiske by Liège, å legge store deler av Europa under seg. Han ble kronet som «keiser av det hellige romerske rike» av pave Leo III i år 800 i byen Aachen.